RX und TX Protokolle
Die Steuerbefehle müssen vom Radio Transmitter in der Hand des Piloten zum Flight Controller (FC) auf dem Copter. Ein eher minimaler Transmitter hat zwei 2-Achsen-Joysticks und zwei Schalter, sind also sechs Datenkanäle. Wie genau die Kanäle vom Trasnmitter durch die Luft übertragen werden, betrifft mich nicht. Der Reciever fängt die Daten ein und liefert mir auf dem Copter wieder elektronische Kanäle. Aber relevant ist für mich wie die Kanäle ausgegeben werden. Ich benutze nur zwei der vielen Arten: PWM (pulse width modulation) ist dabei im Code am einfachsten zu verstehen, weil jedes Signal einen eigenen Eingang hat, der eben pulse moduliert ist. Das heißt aber auch, dass man sechs Kabel zu verlöten hat zwischen dem Reciever und dem Flight Controller. PPM (pulse position modulation) bringt alle sechs Signale in eine Leitung aber die muss man dann in Software dekodieren. PWM verwende ich, wenn der Arduino den Flight Controller spielt, und PPM bei den gekauften FCs; einfach weil sie es können und es eben weniger Kabel sind.
Zum Einstieg ein Überblick zu gängigen TX Protokollen. mit vielen Bildern! Und ebenfalls von Oscar Liang detailierte Info zu PWM (einfach aber viele Kabel) vs PPM (das Minimum um modern zu gelten)..
Auf github hab ich noch zwei recht geradelinige Implementierungen von PWM und PPM im mir vorher unbekannten Phoenix Flightcontroller gefunden.